土佐国高岡郡新居村に松永眞斎の二男として誕生。
明治７年１１月 海軍兵学校を卒業し、少尉補任官。
明治２３年９月 海軍大佐「海門」艦長、２４年１２月 海軍省第１局第２課長、２６年５月 軍務局第１課長を歴任し日清戦争を迎えた。
２８年９月「厳島」艦長、２９年８月「鎮遠」艦長、３０年１２月 海軍少将に進級し呉鎮守府司令官に補せらる。
以後３１年５月駐英造兵監督長、３３年１月 佐世保鎮守府艦隊司令官、３３年５月 横須賀鎮守府艦政部長、３４年７月 海軍教育本部長を歴任した。
明治３６年９月 海軍中将に進み待命となるも３８年日露戦争となり馬公要港部司令官に補せらる。
４０年２月 予備役に編入され、大正３年退役した。
戦国武将松永久秀の子孫にあたる。