文久の頃より致道館で文武を修め慶応元年には剣道指南助手を命じられている。
戊辰戦争が始まると迅衝隊第三番小隊に属し小笠原謙吉の指揮下で甲州勝沼、今市、白河、二本松、若松と転戦し活躍、戦後に留守居組に抜擢された。
土佐藩兵時代には北村重頼の砲兵隊で頭角を現し砲兵曹長に任ぜられる。

明治４年には御親兵創設となり５年に近衛兵に改められたがこの中でも数馬は砲兵少尉、中尉と順調に昇進していたが明治６年の征韓論により多くの土佐将兵同様下野し二度と軍職に復帰する事は無かった。

下野後の数馬は友の武市熊吉、中西茂樹らの岩倉具視襲撃の末の刑死、征韓論以後の土佐勢力の衰退などを目の当たりにし「土佐人の急務は功名に急ぐのではなく教育によって有為の人材を育成し、他日大いに国家に貢献すべき」との国家百年の大計を確立するとの信念に至り明治９年には山地元治、北村重頼に相談し旧藩主山内豊範に土佐に学校創設を進言した。
数馬等の進言を用いた豊範により既に土佐の子弟の教育の為に東京に創設されていた海南私塾を本校とし土佐にこの分校を創設されるに至った。
明治１７年には本校閉鎖合併し海南学校となり初代校長となった。
特に有名な海南学校出身者には山下奉文（陸軍大将）、永野修身（元帥海軍大将）、大谷幸四郎（海軍中将）などがいる。

日本一の模範学校と称せられた海南学校を創り、多くの生徒に敬愛された数馬は明治４３年８月１２日の朝５時に脳溢血の為６３歳の生涯を閉じた。