土佐国土佐郡中島町に土佐藩士 竹内頼輔と母 田所氏の二男として誕生する。。
明治４年５月 御親兵８番大隊４番中隊に編入し５年３月 教導団に入り８月 見習伍長となる
６年３月 御親兵在役中の労を賞し５箇年間二人口を賜る。
１１月 教導団歩兵科を卒業し７年３月 士官学校に入校、１０月 少尉試補に任じ兵学寮附、東京鎮台附を歴任。
８年１月 少尉に進み叙正八位、転じて士官学校附となる。

１０年 西南戦争が起こるや征討軍団附となり肥後高瀬に到着後、第２旅団附に次いで近衛歩兵第１連隊附に転じた。
４月 吉次峠の戦いでは夜襲に成功しこれを攻略、進んで木留駅で被弾し負傷の為高瀬病院にて療養。
回復後は行在所守衛の命を受け８月 近衛集成隊に転じ鹿児島平定により復隊する。
１１年１２月 中尉に進み士官学校生徒大隊副官に補し、１２年８月 西南戦争の功により金五十圓を賜る。

１３年２月 従七位に叙し１４年４月 歩兵大尉に進み参謀本部管西局員に補せらる。
１８年７月 参謀本部第１局員、１９年３月 近衛歩兵第２旅団参謀 を歴任し２０年４月 歩兵少佐に進級、勲六等旭日單光章を叙賜せらる。
２１年１月 名古屋鎮台参謀に転じ、２２年７月 叙従六位、１１月には再び参謀本部第１局員に補す。
２５年１１月 軍務局第２軍事課長心得となり１２月 歩兵中佐に進み軍務局第２軍事課長に補せらる。（正六位勲六等瑞宝章 叙賜）

竹内陸軍中将　〜日清日露戦役に出征〜

日清戦争では混成旅団兵站監を命ぜられ朝鮮国仁川港に上陸し成歓の戦い、次いで第５師団兵站監に転じ平壌の戦いに於いて円滑なる輸送線を築いた。
第１軍兵站参謀長に転じるも脳充血症を激発し広島予備病院に後送される、療養中は病をおして大本営、各大臣参列の席上また明治天皇の御前で朝鮮に於ける兵站の状況を長時間にわたり演説した。
病回復後、東京に戻り軍務局第２軍事課長に復任し２８年２月 陸軍省所管事務政府員となり３月 歩兵大佐に進み軍務局第一軍事課長に補せらる。（７月 叙従五位）
１０月 戦役の功により功四級金鵄勲章、双光章ならびに金五百圓を叙賜せらる。

明治２９年１１月１１東宮武官、翌年東宮御教育係に補し、３１年３月 歩兵第３４連隊長、３３年４月 陸軍少将に進級し歩兵第１２旅団長に補せらる。
３６年４月 台湾守備混成第１旅団長に補すも７月にに病の為休職する。

＜上段向かって左より＞竹内正策 東條英教 ＜下段向かって左より＞原口兼済 矢吹秀一 伊瀬地好成

日露戦争が始まると後備歩兵第４旅団長として出征し乃木希典の第３軍下で旅順攻撃に参加し。 旅順陥落後は樺太征討軍に加わり先発して全島攻略する大功を立てた。 ４０年２月 日露戦争の功により功三級金鵄勲章を叙賜せられ陸軍中将に昇るとともに予備役に編入された。 ２年後に後備となり大正３年に退役となる。 退役後は静岡市西草深町で悠々余生を送り、４年にはアメリカに渡りサンフランシスコ万国博覧会を観てその文物の進歩を知り帰国後世の参考とした。 その後、静岡校外大岩の曹洞宗臨済寺に茶室 無想庵を建て風流三昧に耽るも大正１１年肺結核を患い再起不能を知り５月１４日 遺書と辞世の句を残し短銃で自決、享年７２歳であった。 妻 はる、養嗣子正虎は陸軍大佐に昇った。